Mühsam nährt sich der Roboter…

Einige Zeit ist vergangen und im Prinzip ist nicht sehr viel passiert. Allerdings ist an vielen Baustellen etwas passiert, teils auch durchaus wichtiges:
1. Kommunikation mit der Waage:
Bei der Kommunikation mit der Waage war von Anfang an der Wurm drin. Zunächst funktionierte der USB zu RS232 Adapter nicht wie er sollte. Als dann endlich eine Kommunikation zustande kam, konnte ich nur das Gewicht auslesen, nicht aber irgendwas senden. Und ohne eine Nullung wird das mit dem automatischen Wiegen nicht gehen.
Zudem spielte die Waage verrückt, wenn die Schnittstelle gerade nicht in Gebrauch war.
Durch Reverse Engineering des VB-Programms, mit dem aktuell geprüft wird, konnte ich meine Einstellungen überprüfen und fand das Problem.
Eine Kleinigkeit, aber offensichtlich entscheidend, denn nach der Korrektur spielte die Waage nicht mehr verrückt und ich konnte Daten empfangen sowie senden.
Somit ist der Punkt „Waagenkommunikation“ zumindest grundsätzlich erledigt.
Wie das Modul dann demnächst genau aussehen wird, steht aber auf einem anderen Blatt.

2. Nullpunkt am Acro:
Geplant war, den Nullpunkt einfach zu bestimmen und dann relativ dazu die Bewegungen durchzuführen. Leider mag das Ender3 Board das gar nicht.
Die Prozedur beim Ender3 ist, vor jedem Druck die Nullpunkte, bestimmt durch Endschalter, anzufahren und somit vor jedem Einsatz einen „frischen“ Nullpunkt zu haben.
Endschalter hatte ich zwar, aber wollte diese eigentlich nicht verbauen. Das Problem sind dabei eigentlich nur die Halterungen, denn ich hatte keine Lust extra welche zu konstruieren.
Aber Thingiverse hatte ein paar gefunden und für einen Test habe ich damit mal einen Endschalter montiert und das Homing getestet.
Lief.
Aber die Endschalter müssen noch vernünftig befestigt werden.

provisorische Endschalterhalterung in Funktion


3. Die Z-Achse:
Die Z-Achse hatte ich bis dato immer etwas vernachlässigt. Aber ohne sie macht der Roboter halt mal genau nix.
Als Kontakt zur Probe hatte ich einen Saugheber im Visier. Als Set in China bei Banggood bestellt.

Das Saugheberset

Leider haben auch die Chinesen Probleme mit Corona, so dass das Set vorübergehend nicht lieferbar war und nun erst von einem Tag versendet wurde.
Ich wollte zunächst abwarten, bis das Set angekommen ist um dann die Z-Achse auszusuchen.
Eine schwere, stabile Konstruktion, wie für eine CNC, muss es nicht sein. Es tritt kaum eine physikalische Belastung auf. Ganz im Gegensatz zur CNC.
Allerdings bin ich nun auf eine Lösung gestoßen, die mir zum einen gefällt und zum anderen komplett druckbar ist und ich auch sonst alle Teile dafür habe.
Das Video ist von 3D Printing World und die STL-Druckdateien sind auf Thingiverse verfügbar.

An dieser z-Achse wird dann der Sauger montiert, der die einzelnen Prüfkörper bewegt.

Alles in Allem bin ich mit dem Fortschritt ganz zufrieden.
Oft warte ich auf Bestellungen von Pfennigartikeln, die man aber außer bei Amazon oder irgendwelchen Spezialshops, bzw. direkt in China einfach nicht bekommt.
Im schlimmsten Fall Kosten von 25 Cent für den Artikel, aber – wenn aus China- 4 Wochen Lieferzeit.
Z.B. die Kugeln, die für die Z-Achse verwendet werden, sind Soft-Air Munition. 4,5 mm Stahlkugeln.
2000 Stück kosten nur 5€. Würde ich „Kugellagerkugeln“ bestellen, würde ich z.B. für 1 Stück 0,82€ bezahlen, bei Abnahme von min. 6 Stück….
Aber manchmal dauert halt die Lieferung. Das muss man eben entweder abwarten oder sehr viel mehr bezahlen.
Da warte ich lieber….

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